Autokeskus Oy perustettiin vuonna 1934 Dodgen maahantuontia varten. Tuolloin yhtiön nimeksi tuli Uusi Autokeskus, Nya Bilcentralen. Vuonna 1962 yhtiö tekee historiaa solmimalla ensimmäisenä Euroopassa maahantuontisopimuksen japanilaisen Nissan Motor Co. Ltd:n kanssa ja aloittamalla Datsun-autojen maahantuonnin. Ensimmäinen erä, 713 Datsun Bluebird 1200 –autoa tuodaan Suomeen 10.10.1962.
Pari vuotta Datsunin maahantuonnin aloittamisen jälkeen yhtiö siirtyy Aron perheen omistukseen, kun Simo Aro ostaa koko osakekannan vuonna 1964. Pääkonttori sijaitsee tuolloin vielä Helsingin keskustassa, mutta muuttaa seuraavana vuonna Helsingin Konalaan Vihdintien varteen nykyiselle tontille.
Vuonna 1969 Simo Aro fuusioi Autokeskus Oy:n ja vuonna 1949 perustamansa bitumituotealan yrityksen Katepal Oy:n. Samalla yhtiö saa fuusion yhteydessä uuden nimen, Aro-Yhtymä Oy. Autokeskus-nimi säilytetään markkinointinimenä vähittäiskaupassa.
Aro-Yhtymän merkkivalikoima laajenee 1980-luvun alussa, kun yhtiö aloittaa amerikkalaisen General Motorsin autojen sekä japanilaisen Fuji Heavy Industries Ltd:n valmistamien Subaru-autojen maahantuonnin. Samoihin aikoihin Datsun-autojen nimi vaihtuu Nissaniksi kaikkialla maailmassa.
Aro-Yhtymän ja Katepalin fuusio päättyy 1986, jolloin yhtiöt eriytetään. Aro-Yhtymä keskittyy autojen, varaosien ja tarvikkeiden maahantuontiin sekä vähittäiskauppaan.
Aro-Yhtymä lopettaa General Motorsin autojen maahantuonnin vuonna 1991 ja Subaru-autojen maahantuonnin vuonna 1994. Yhtiö keskittyy Nissaniin sekä Chrysler-yhtiön Chrysler- ja Jeep-merkkeihin. 1992 autojen vähittäismyynti laajenee Tampereelle ja Espoon Olariin.
Vuosi 1997 toimii vedenjakajana yhtiön nykyisen rakenteen kannalta. Vähittäiskaupan osuus on kasvanut vähitellen niin suureksi, että se eriytetään omaksi liiketoiminnakseen. Autokeskus-autokauppaketju syntyy, kun Aro-Yhtymä perustaa nykyisen tytäryhtiön Autokeskus Oy:n ja siirtää sille autoalan tuotteiden ja palveluiden vähittäiskaupan. Emoyhtiö maahantuontiin ja tukkukauppaan.
Seuraavina vuosina Autokeskus laajenee ja uudistaa toimintaansa. Pirkanmaalla muutetaan uuteen toimitilaan Tampereen Hatanpäähän ja Helsingissä avataan uudet toimipaikat Herttoniemessä ja Tikkurilassa. Uuden vuosituhannen alettua aloittavat toimintansa myös Hämeenlinnan ja Turun toimipaikat. Turussa toiminta päättyy jo vuonna 2002, jolloin Autokeskus muuttaa uuteen toimitilaan Raisiossa.
Vuonna 2006 emoyhtiön rakenteeseen tehdään muutoksia ja kaikki loputkin liiketoiminnat siirretään tytäryhtiöihin. Autokeskus saa sisaryhtiöt Chrysler Finland, Aro Parts Logistics ja Aro Vehicle Logistics. Chrysler Finland toimii Chrysler, Dodge ja Jeep -automerkkien maahantuojana, Aro Parts Logistics varaosien ja lisävarusteiden varastointi- ja logistiikkayhtiönä ja Aro Vehicle Logistics Hangossa autojen maahantuontikunnostamona ja -varastona. Autokeskuksen merkkivalikoima alkaa kasvoi 2007, jolloin se aloitti BMW:n ja MINI:n jälleenmyynnin ja merkkihuollon.
Autokeskuksen nykyinen Vantaalla sijaitseva Airportin toimipaikka valmistui joulukuussa 2011. Entinen Tikkurilan toimipaikka suljettiin, ja Autokeskus Airport käynnisti toimintansa. Samoihin aikoihin alkoi Peugeot-jälleenmyynti.
Autokeskus avasi uudentyyppisen huoltotoimipisteen Turun Pääskyvuoressa. Toimipiste nimettiin MultiCenteriksi, ja siellä toimi Autokeskuksen edustamien automerkkien valtuutetun merkkihuollon lisäksi monimerkkihuolto, joka huoltaa kaikkia automerkkejä.
Merkkivalikoima täydentyi Fordilla vuonna 2013. Seuraavana vuonna käynnistyi ŠKODA-myynti ja merkkihuolto.
Konsernin rakenne muuttuu seuraavien kahden vuoden aikana, sillä emoyhtiö Aro-Yhtymä Oy:n hallitus tekee strategisen linjauksen keskittymisestä vähittäiskauppaan. Autokeskuksen sisaryhtiön AutoFennican (aiemmin Chrysler Finland) toiminta päättyy vuoden 2014 lopussa ja samalla Autokeskus luopuu Fiatin, Alfa Romeon ja Jeepin myyntiedustuksista, mutta jatkaa näiden valtuutettuna merkkihuoltona. Seuraavien vuosien aikana Aro-Yhtymä luopuu myös logistiikkayhtiöiden liiketoiminnasta.
Citroën-edustus laajensi Autokeskuksen merkkivalikoimaa vuonna 2018 ja kesäkuussa 2019 julkistettiin Autokeskuksen ja Toyota Auto Finlandin välinen sopimus, jonka myötä Autokeskus aloitti Toyota-automyynnin ja -huollon Hyvinkäällä kauppakeskus Willassa syyskuussa 2019 ja Hämeenlinnassa vuoden 2020 kuluessa.
Autokeskuksen uusi autotalo Konalaan valmistui kesäkuussa 2019 ja samoissa tiloissa toimii myös yhtiön hallinto.
Lokakuussa 2019 Autokeskus aloitti KIA-jälleenmyynnin Konalan autotalossa.
Heinäkuussa 2020 Autokeskus aloitti Toyota-jälleenmyynnin autotalossaan Hämeenlinnassa. Huoltotoiminnot käynnistyivät saman vuoden elokuussa.
Heinäkuussa 2022 Autokeskus käynnisti vaihtoautomyynnin Espoon Olarissa.
Autokeskus muutti toukokuussa Hyvinkään Willa-kauppakeskuksesta täysin uuteen autotaloon Hyvinkäällä. Uudessa autotalossa ovat saman katon alla Toyota-myynti ja -huolto sekä käytettyjen autojen myynti.
Kesällä 2023 Autokeskus käynnisti ensimmäisenä Suomessa BYD-täyssähköautojen myynnin Vantaalla ja Raisiossa.
Kesällä 2023 käynnistyi Vantaan Airportissa Mitsubishin ja Kian myynti.